Epicteto fue un esclavo romano al servicio de Epafrodito, quien finalmente le llegó a conceder la libertad admirando la fuerza de ánimo y el carácter de su esclavo. Hasta entonces, sin embargo, Epafrodito acostumbraba a maltratar a Epicteto duramente. Al respecto hay una anécdota, probablemente falsa pero ilustrativa por llevar al extremo el espíritu estoico de aguante y resistencia frente a la adversidad: en cierta ocasión en la que Epafrodito pegaba a su esclavo en la pierna duramente, éste le advertía "ten cuidado, que me la vas a romper". Haciendo caso omiso de las palabras de Epicteto, su dueño continuó, ignorando varios avisos similares. Cuando finalmente Epafrodito le rompió la pierna a Epicteto, éste dijo simplemente: "no dirás que no te lo advertí"

A lo largo de su vida, una vez libre, tuvo que exiliarse de Roma en diversas ocasiones, llegando a vivir una forma muy austera. Sin embargo, su fama como maestro creció cada vez más.

Había sido discípulo de Musonio Rufo, quien introdujo en él una concepción de la filosofía orientada fundamentalmente a la práctica: la filosofía entendida como un modo de vida y atendiendo a la reflexión teórica en la medida en que servía como medio para lograr la vida virtuosa. Este énfasis en lo practico no es fruto de una minusvaloración de la razón, que ocupó un lugar supremo en su filosofía, sino que es un intento de evitar las especulaciones filosóficas técnicas que no fuesen acompañadas de una forma adecuada de actuar, tal y como, según su parecer, sucedía en la escuela platónica o aristotélica, más dedicadas a investigaciones de tipo "científico".

Epicteto, al parecer, no escribió nada. Su filosofía nos ha llegado a través de las anotaciones de uno de sus discípulos, Arriano, el cual escribió la obra conocida como "Disertaciones por Arriano", donde plasma la doctrina de su maestro en lo que pretende ser una descripción fidedigna de sus palabras. De esta obra el propio Arriano seleccionó lo que consideró más importante e interesante y confeccionó con ello el "Manual" o "Enquiridión", que gozó de buena fama posteriormente, pues fue transmitido a través del cristianismo y reeditado en numerosas ocasiones en la época moderna. Además de estos escritos se han conservado diversos fragmentos sueltos, algunos de autenticidad dudosa.

La filosofía de Epicteto es una búsqueda de la felicidad a través de, y gracias a, una vida virtuosa pues no se puede dar por separado virtud y felicidad. El sabio estoico es aquel que disfruta de un estado de ánimo sereno como consecuencia de distinguir qué cosas son las que uno puede controlar y qué otras no y de basar su vida en las primeras. Lo que está bajo nuestro control son en definitiva tres cosas: el deseo, el cumplimiento del deber y las ideas, esto es, la forma en la que interpretamos el mundo. Los siguientes párrafos ejemplifican cada uno de estos aspectos:

No pretendas que los sucesos sucedan como quieres, sino quiere los sucesos como suceden y vivirás sereno.

"Cuando sabiendo que has de hacer algo lo hagas, no rehuyas ser visto haciéndolo, aunque el vulgo sospeche de ello que es otra clase de cosa. Pues si no estás obrando correctamente, rehuye la propia acción, pero si actúas correctamente, ¿por qué temer a los que te lo afean incorrectamente?"

Los hombres se ven perturbados, no por las cosas sino por las opiniones sobre las cosas. Como la muerte, que no es nada terrible -pues entonces también se lo habría parecido a Sócrates- sino que la opinión sobre la muerte, la de que es algo terrible, eso es lo terrible. Así que cuando suframos impedimentos o nos veamos perturbados o nos entristezcamos, no echemos nunca la culpa a otro, sino a nosotros mismos, es decir, a nuestras opiniones. Es propio del profano reclamar a los otros por lo que uno mismo ha hecho mal; el reclamarse a sí mismo, propio del que ha empezado a educarse; propio del instruido, el no reclamar ni a los otros ni a sí mismo.

En sus enseñanzas Epicteto acostumbra a poner como modelo a seguir la figura de Sócrates. El ideal del sabio estoico es sin duda difícil de lograr completamente, de ahí que, generalmente, en los textos de Epicteto se hable de un progreso hacia la perfección más que de una sabiduría alcanzada plenamente. Tal vez sea ésta una de las concepciones de la filosofía más fieles a su sentido original, pues el philosophos no es el sabio, el que ya posee todo el saber, sino el "amigo de la sabiduría", a la cual, como buen amigo, admira, acompaña y aspira.